Docente/i: Antonella Ferrara   Tullio Facchinetti  

Denominazione del corso: Robotica
Codice del corso: 064165
Corso di laurea: Ingegneria Biomedica, Ingegneria Elettrica, Ingegneria Informatica
Settore scientifico disciplinare: ING-INF/04-05
Crediti formativi: CFU 5
Sito web del corso: n.d.

Obiettivi formativi specifici

Il corso ha l'obiettivo di fornire gli strumenti metodologici di base per la modellizzazione e il controllo dei robot industriali. Il corso prevede due parti tra loro complementari. Una prima parte è dedicata ai sistemi sensoriali, alla rilevazione dell'ambiente operativo e alla sua rappresentazione. Una seconda parte è dedicata alla formulazione dei modelli geometrico-cinematici e dinamici dei robot e alla risoluzione di problemi di controllo del moto e dell'interazione con l'ambiente.

Programma del corso

Struttura dei manipolatori. Classificazione. Spazio dei giunti e spazio operativo. Cinematica diretta. Problema cinematico inverso. Singolarità cinematiche. Cinematica differenziale. Relazione tra Jacobiano geometrico e Jacobiano analitico. Modellizzazione dinamica. Controllo del moto: controllo nello spazio dei giunti; controllo nello spazio operativo. Cenni ai problemi di controllo dell'interazione.

Prerequisiti

E’ richiesta la conoscenza dei concetti di base della teoria dei sistemi, della teoria dei controlli automatici e di informatica.

Tipologia delle attività formative

Lezioni (ore/anno in aula): 32
Esercitazioni (ore/anno in aula): 6
Laboratori (ore/anno in aula): 10
Progetti (ore/anno in aula): 0

Materiale didattico consigliato

L. Sciavicco, B. Siciliano. Robotica Industriale - Modellistica e Controllo dei Manipolatori. McGraw-Hill Libri Italia, Milano 1995.

G. Gini, V. Caglioti. Robotica. Zanichelli, 2003.

Modalità di verifica dell'apprendimento

Tesina riguardante gli argomenti trattati durante le esercitazioni di laboratorio. Prova orale.