Docente/i: Antonella Ferrara  

Denominazione del corso: Controllo di sistemi robotici
Codice del corso: 502936
Corso di laurea: Ingegneria Informatica
Settore scientifico disciplinare: ING-INF/04
Crediti formativi: CFU 6
Sito web del corso: n.d.

Obiettivi formativi specifici

Nel corso vengono fornite le nozioni di base e gli strumenti metodologici per la modellizzazione e il controllo dei robot industriali.

Programma del corso

1. Modellizzazione di sistemi robotici:
Struttura dei manipolatori robotici. Classificazione. Spazio dei giunti e spazio operativo. Cinematica diretta. Problema cinematico inverso. Singolarità cinematiche. Cinematica differenziale. Angoli di Eulero. Relazione tra Jacobiano geometrico e Jacobiano analitico. Modellizzazione dinamica.

2. Controllo di sistemi robotici:
Controllo del moto: controllo nello spazio dei giunti (decentralizzato e centralizzato); controllo nello spazio operativo (controllo a dinamica inversa). Controllo dell'interazione: controllo di forza; controllo ibrido forza/moto.

Prerequisiti

Conoscenze acquisite in precedenti corsi di Controlli Automatici e Metodi Matematici per l'Ingegneria.

Tipologia delle attività formative

Lezioni (ore/anno in aula): 46
Esercitazioni (ore/anno in aula): 0
Attività pratiche (ore/anno in aula): 0

Materiale didattico consigliato

B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo. Robotica. Modellistica, pianificazione e controllo. McGraw-Hill, Milano.

Modalità di verifica dell'apprendimento

Prova scritta.